全自動(dòng)化智能立體倉庫在市場競爭中出現(xiàn)，現(xiàn)在物流快速發(fā)展的前提就是有全自動(dòng)化智能立體倉庫，自動(dòng)化技術(shù)與信息技術(shù)想結(jié)合，可以更好的 管理物流系統(tǒng)，有效的提升物流企業(yè)的發(fā)展，下面由全自動(dòng)化智能立體倉庫分享收貨上架的智能技術(shù)。
（1）自然導(dǎo)航無人叉車托盤搬運(yùn)作業(yè)是將整托盤貨物從運(yùn)輸車輛上搬運(yùn)至收貨區(qū)等待質(zhì)檢入庫。傳統(tǒng)自動(dòng)化解決方案采用激光或慣性導(dǎo)航的無人叉車實(shí)現(xiàn)托盤搬運(yùn)作業(yè)。這些無人叉車通常只能在某個(gè)固定的區(qū)域內(nèi)，人為地設(shè)置好反光板、磁釘?shù)葮?biāo)記物或反射器，不能隨意地變化工作環(huán)境，存在很大的局限性?；赟LAM（Simultaneous localizationand mapping，同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建）技術(shù)實(shí)現(xiàn)無人叉車的自然導(dǎo)航，不需要安裝標(biāo)記或反射器，只需讓裝有環(huán)境感知傳感器的無人叉車在未知環(huán)境中從某一位置出發(fā)，根據(jù)其移動(dòng)過程中內(nèi)部與外部傳感器獲取的感知信息進(jìn)行自定位，同時(shí)逐漸建立一個(gè)連續(xù)的環(huán)境地圖，然后在此地圖的基礎(chǔ)上可以實(shí)現(xiàn)無人叉車的正確定位與路徑規(guī)劃，完成導(dǎo)航任務(wù)［1］。自然導(dǎo)航無人叉車具有安裝時(shí)間短、投入成本低、自由創(chuàng)建新路徑等特點(diǎn)，是下一代智能無人叉車的發(fā)展方向。
（2）智能拆垛機(jī)械手拆垛作業(yè)是將轉(zhuǎn)運(yùn)托盤上碼放的貨物一箱箱搬運(yùn)到輸送線上。傳統(tǒng)自動(dòng)化解決方案是采用工業(yè)機(jī)器人手臂抓取或吸取完成，由于工業(yè)機(jī)器人手臂作業(yè)控制依據(jù)的是計(jì)算機(jī)系統(tǒng)數(shù)據(jù)庫中存儲的箱型尺寸和碼垛規(guī)則，而不在線識別現(xiàn)場作業(yè)對象，因此只能實(shí)現(xiàn)從同一托盤中取出相同規(guī)格的箱子，當(dāng)面臨成千上萬種貨物箱型時(shí)數(shù)據(jù)庫的維護(hù)是一個(gè)非常繁重的任務(wù)。電商公司收到的同一托盤上的貨物箱型大小不一，且碼垛無固定規(guī)則，傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人手臂難以操作。智能拆垛機(jī)械手借助3D視覺和深度學(xué)習(xí)算法，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人手臂作業(yè)的自我訓(xùn)練、自我校正，無須箱型和垛型的數(shù)據(jù)庫維護(hù)。工業(yè)機(jī)器人通過3D深度攝像頭識別頂層貨物輪廓，當(dāng)首次拾起一個(gè)箱子時(shí)，它就建立起了一個(gè)關(guān)于箱子外形的模型，并基于這個(gè)模型加快對下一個(gè)箱子的識別。
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